真坂の室内ヘリレビューで御座います。あらたに「みんなで作ろうAPM!」←(ココクリック!)コーナー作ったです! ついでにコッソリ質問したい方向けにお問い合わせメールもできるようにしました。こっち・・ 最近マルチばっかになっちまったんでジョンさんへのお問い合わせもつくったのです。コッチ! 注!コメント大歓迎なのですが、スパム防止のために初回だけは管理者の私の操作が必要になってしまうので、あ?私なんか変なこと書いた?とかギクシとした方はごめんなさい。気がつき次第手続きを取って、以後は自由に書き込めます!
No-0092お裾分け専用ページ作りました:とりあえず今んとこお裾分けは中断なのです・・・まあそのうちお気に入りからもれてしまった安いのも出てまいりますよ。その際はこちらのページをご参考にどうぞ・・ なおややこしいdeviationの扱いについては今後ともdeviationのレビューでジョンさんが説明してくださることでしょう。

CLEAN FLIGHT 北海道も真夏! 深みにハマりそうなGPS HOLDなど

ジョン・スミスでございます。

こちら北海道も暑くなってきました。

そんな中でFPV Goggle練習と、欲を出してCLEAN FLIGHTでGPS HOLDの実験機を作りテスト開始しました。

これ、先が思いやられる問題機になりそうです。

 

その実験機がこれです ↓

DSC_3781

クリックで大きくなるのでじっくりとご覧ください。

 

フレームはQ380、モーターは真坂さんご用達のHobbyking2212と9443プロペラのセット品

GPSはBN880、そしてSP Racing F3 Deluxeを搭載。

DSC_3785  DSC_3783

パソコンに繋げ設定した後なのでOSDのコネクターを付け忘れてますね・・・

しかもケースはDeluxeじゃなくAcroの表記・・・

 

そして、な、なんとソナーまで付けました。

DSC_3784

 

SP Racing F3 Deluxeは、気圧計とコンパスを搭載していて、APMやrevolutionと同じように高度保持やGPS Hold、Return to homeが出来る機能テンコ盛りなフライトコントローラーです。

最近になってCLEAN FLIGHTの安定性にすっかり魅了されているため、そこにGPSだとどうなるのか非常に期待を持って組み上げました。

気になったオンボードコンパスの電界影響も無く、GPSの設定もすんなりと進みました。

ところが・・・処女飛行で問題発生!

 

忘れもしない半年前の・・・真坂さんがハマりにハマった・・・お互いに不信感を持った・・・あの機体の不安定が発生したんです。

 

これ、250クラスや210クラスはデフォルトのPID値で驚きの安定性だっただけに、CLEAN FLIGHTが悪いわけでは無く機体の何かが悪いと判断出来ました。

思い起こせば真坂さんの自作マルチも380クラスに2212モーター・9443プロペラでしたし、ここまで酷くないですがN氏の500クラス高級マルチも機体の軽さが影響していました。

みなさんにお見せしたかったのですが、おでこカメラの向きが悪く地面しか映っていなかったという大失態・・・

そこで真坂さんの動画をお借りします。こんな感じです。

 

 

これ見て嫌な予感しませんか?使ってるモーターとプロペラが一緒です。もちろん私も、もしや!と疑いましたよ。

取り組んだばかりのCLEAN FLIGHTですがPID値の原理は一緒だと思い、まずは調整してみました。

簡単に言うと、スティックで前後左右どれかに動かし真ん中に戻した時に振り返しが出てそのまま止まらずに揺れている状態ですのでエラーの補正が強すぎると判断、細かいジャダーでは無く、比較的大きな周期の揺れなのでP値はそのままに試しにまずはI値、そしてD値を下げました。

CLEAN FLIGHTのデフォルトはConfiguratorの表記でP=4.0、I=0.030、D=23ですが、それぞれ4.0、0.007、1となり安定して来ました。

安定したところで欲張り三昧のフライトモードの確認です。

設定したモードは、

1、センサー補正無しジャイロのみのANGLEモード。(APMでのStabilizeモード)

2、気圧センサー補正によるBAROモード。(APMでのAltitudeモード)

3、ソナー補正のSONARモード。

4、GPS HOLDモード

5、HEAD FREEモード(APMでのSuper simpleモード)

6、GPS HOMEモード(Return to home)

7、BEEPERONモード(ロストブザー機能)

 

まずはBARO、どうやらソナーを取り付けると低空域ではソナーを使用しソナーの範囲を超えると気圧計を使うようです。

これも補正が強すぎてイキナリ上昇しとても不安定。

これはConfiguratorのPID Tuningに反応を調整出来るような項目を見つけましたが調整し切れていません。

 

続いてSONARモード、これはソナーのみを使用するようですがBAROと同じ動きでした。

 

期待外れだったのがGPS HOLDモード、止まらない、留まらないでサッパリでしたよ。

CLEAN FLIGHTではGPS HOLDは重視されていないのかもしれませんね。開発中のようですので今後に期待です。

 

HEAD FREEモードはそれなりに動作しました。

 

GPS HOMEモード、元々HOLDがしっかりしていないので期待していませんでしたが、まあまあそこそこの動きをしました。

ただ着陸する気配が無かったので最後まで試していません。まぁRevolutionのReturn to homeも着陸するまで1分強の間上空にいますので、そのまま待ってたら着陸したかもしれません。

驚いたのはAPMでは設定しないとならないHomeに機首を向けて戻り、Home上空で離陸した方向に機首を向ける動作はデフォルトで設定されていました。Revolutionは向きを変えずにHomeに向かって来ます。

 

最後のBEEPERONモード。

これ一番欲しい機能で、プロポのAUXスイッチに割り当ててONするとブザーが鳴ると言うものです。いつも飛ばしている場所は夏が深まるにつれ草が伸びて来て、場所によっては背丈ほどあります。

FPV Goggleで飛ばして墜落した場合、大体の位置は解りますがそこが草地帯だったら探すのに大変苦労をします。事実しています。

そこでプロポのスイッチでブザーを鳴らし位置を示すというもので、バッテリーが外れない限り音を頼りに探せるわけです。

ところが今回のフライトコントローラーではブザーを繋いだ途端鳴り続け、何をどう設定しても鳴りやまない状態でした。

内部回路の異常と諦めました。

 

CLEAN FLIGHTでのモード設定で気を付けなければならないのは、例えばGPS HOLDはANGLEモード等とBAROとセットで、HEAD FREEはMAGとセットでという具合にモードを組み合わせて動作させるようです。

なので今回SONARモードがBAROと変わらない動きだったのは、BAROとSONARと同時に組み合わさっていたからと推測され、今後各モードをどう組み合わせるかも試していきます。

正直ここまでCLEAN FLIGHTに取り組むつもりは無かったのですが、乗りかかった舟ということで引き続き確認してみます。

 

さて、その合間にFPV Goggle練習もしました。

DSC_3780

次期ファームウェアのRevolutionも順調に飛んでいます。

現在はACROモード、CC3DでいうRateモードで練習していますが、まだまだゲートにぶつかり続けています。

動画です。


John Smyth

   ここをクリックすると➡ CLEAN FLIGHT, ジョン・スミス氏コーナー 記事簡易表示が並びます。  

11 Comments

  1. オジギ草
    Posted 2016年7月23日 at 7:11 PM | Permalink

    こんにちは。 
    後半の写真、これだけ自作ドローンを並べるとなかなかに壮観ですね。

    • John Smyth
      Posted 2016年7月24日 at 4:39 PM | Permalink

      オジギ草さん、こんにちは。

      まだまだ250クラスの自作機が増殖中(笑)
      写真の時点でも持って行っていないのが数機あるんです・・・
      どうしましょう。。。

  2. 村井英明
    Posted 2016年8月4日 at 11:31 PM | Permalink

    John Smythさん、ご無沙汰してます。また何時もの様に質問ですが、ソナー 何んですがFCのどの回路に組み込むのでしょうか、私も手元に持ってるのですが、組み込み方がさっぱりわかりません、大体判ってる事は、感度が約30cm位と言う事だけで、4本のサナーから出ている端子の接続方法が、また 接続方法が判っても、何かFCに設定とか有るのであろうと思う位で・・・
    兎に角 接続・設定をご教授下さい。最近の九州は真夏日続きで、フライトにも行けませんので、この時にソナーを勉強したいと思っています、よろしくお願いします。

  3. John Smyth
    Posted 2016年8月5日 at 1:42 AM | Permalink

    村井さん、

    何にどのようなソナーを付けるのかがわからないので答えようがありませんよ・・・

  4. 村井英明
    Posted 2016年8月5日 at 8:58 AM | Permalink

    John Smythさん 説明不足ですみません
    ソナー本体はこれが型番か判りませんが「RCX08-129 HC-SR04 u1trasonic DIS Sensdr」と書いてます 使用目的は水平方向(4面)の接触防止 FCは 手持ちの製品では DJI NAZA M V2   AVM  CC3D ですが どれがソナーに適合するか等まったく判りません 一番知りたいことは、ソナーの障害物を検知し接触を回避出来るのか 例えばプロペラガードが有りますね、まあ それと同等の機能を試し知りたいのです。 私の大まかな考えではカメラジンバルを付けた機体(言い換えれば高速飛行ではなくユックリズムと言うのですか、そのような性能の機体でないと無理なのかな~と今の自分の考えで 例えば250クラスのレーサータイプは・・・(本当はレーサータイプに可能なら、役に立つだろうと 知識が無いものでそのような事を考えています。 基本的にはソナーの制御距離・設定可能なFC・それに伴う設定で 後は自分の希望制御が出来るかな??? と 言う位の知識しか有りません。

  5. John Smyth
    Posted 2016年8月5日 at 8:06 PM | Permalink

    村井さん、
    私の知る限りの知識で答えます。

    >水平方向(4面)の接触防止
    ムリだと思います。

    >DJI NAZA M V2   AVM  CC3D
    AVMというのは知りません。
    NAZAは持っていますが、比較のために飛ばすだけですのでソナーに対応しているかはわかりません。
    CC3Dは私の知る限りソナーを付けてどうこうという項目は無いと思います。

    村井さんの望む機能を持つファントム4を購入してはいかがでしょう。

  6. tadasumi
    Posted 2017年7月1日 at 7:15 AM | Permalink

    大変ご無沙汰しております 以前にminimosdのCC3D用のファイル頂きました。ありがとうございました。
    今回 spracing F3 10df コントローラーに INAVcofniguratorにて    
    GPS(Ublox NEO-M8N) and micro minimosd
    を装着 設定 しようと思いまして 
    この組み合わせで 動作しますか? 
    説明書見て配線したのですが 画面上で一緒に動作しないのです
    UART2 に GPS UART1にminimosd
    UART3 S-BASにて受信機に接続しました 
    症状は 画面にはmwdosd1.7で設定した画面が映るのですが GPSの コンパスなどの反応が無いようですが なにか違うのでしょうか? 
    osdを外して見るとGPSは 自分の家を指してます
    分かりずらい説明ですみません。 何か良いお知恵下さい 宜しくお願いします

    • John Smyth
      Posted 2017年7月3日 at 2:10 AM | Permalink

      tadasumiさん、ご無沙汰しております。

      上記の内容、ちょっと理解出来ずにいます。
      SPRacing F3 10dfはDeluxeのことですよね?ファームウェアは何でしょうか?

      INAV Configuratorって何ですか?

      OSDは作動していますか?

      USBでパソコンに繋げた時に作動しないということですか?

      もう少し情報を頂けたら何か答えられるかもしれません。
      よろしくお願いいたします。

  7. tadasumi
    Posted 2017年7月7日 at 8:40 AM | Permalink

    ホント意味解らないですね ごめんなさい 自分でも 良く解らないので

    clianflight で GPSHOLDに入れた途端 落ち着かず ぴょこぴょこ上下運動して 左右にも
    動画と同じ現象に baro センサーに薄いスポンジ付けて試しても同じでした 故障かと思い何個か試しましたが皆同じでした なぜでしょうか? 
    clianflight内で設定可能ですか PIDなど参考にしたいので教えて頂けますか?えんさ

    magu baro  センサーが clianflight 上に点灯してないので 一応 
    set baro
    set baro_hardweare = auto
    save
    上記入力し baro 点灯しました あってますか?
    間違ってましたら教えて頂けますか?

    • John Smyth
      Posted 2017年7月7日 at 10:41 PM | Permalink

      tadasumiさん、

      >clianflight で GPSHOLDに入れた途端 落ち着かず ぴょこぴょこ上下運動して 左右にも
      動画と同じ現象に baro センサーに薄いスポンジ付けて試しても同じでした 故障かと思い何個か試しましたが皆同じでした なぜでしょうか?

      記事にもありますが、CleanflightのGPS HOLDは停まらない、留まらないです。
      PIDやその他の調整をしてGPS無しで落ち着いたとしても、GPS HOLDすると停まりません。

      CLEANFLIGHTでGPS HOLDは諦めた方が幸せになれます。

      記事の機体は停まらないGPS HOLDを続けているうちに突然空中反転しながら墜落しお亡くなりになりました。

      >上記入力し baro 点灯しました あってますか?

      CLIでコマンドを打たなくてもBaroは作動していましたので、わかりません。
      点灯したのであれば良いんじゃないでしょうか?

  8. tadasumi
    Posted 2017年7月8日 at 4:58 AM | Permalink

    即返事 ありがとうございます
    GPSなど使用する機体はコントローラーを変える事にします 
    アクロなどspracingは案外気に入って使用してました 
    GPSを使用するお勧めのコントローラーを教えて頂けますか 

コメントを残す

メールアドレスが公開されることはありません。 * が付いている欄は必須項目です

Your email address will never be published.

日本語が含まれない投稿は無視されますのでご注意ください。(スパム対策)