真坂の室内ヘリレビューで御座います。あらたに「みんなで作ろうAPM!」←(ココクリック!)コーナー作ったです! ついでにコッソリ質問したい方向けにお問い合わせメールもできるようにしました。こっち・・ 最近マルチばっかになっちまったんでジョンさんへのお問い合わせもつくったのです。コッチ! 注!コメント大歓迎なのですが、スパム防止のために初回だけは管理者の私の操作が必要になってしまうので、あ?私なんか変なこと書いた?とかギクシとした方はごめんなさい。気がつき次第手続きを取って、以後は自由に書き込めます!
No-0092お裾分け専用ページ作りました:とりあえず今んとこお裾分けは中断なのです・・・まあそのうちお気に入りからもれてしまった安いのも出てまいりますよ。その際はこちらのページをご参考にどうぞ・・ なおややこしいdeviationの扱いについては今後ともdeviationのレビューでジョンさんが説明してくださることでしょう。

APMレビュー 保存版➀!APM Copter 導入からフライトまで

ジョン・スミスでございます。

このページでは比較的簡単に入手出来、大変高性能な「APM」と呼ばれているフライトコントローラーを使用し、マルチコプター(クワッド)をフライトさせるまでの行程をご紹介します。

ただ、私自身も取り組み始めたばかりで、本家「APM Copter」http://ardupilot.org/copter/index.htmlを翻訳サイトにかけ勉強中です。

ここまで取り組んで結果が出ていることから紹介していきますが、皆様で気がついた点、間違いがございましたら、ぜひご指導いただければと思います。

*2016/08/28 更新*

 

まず初めに、このAPMを使用するにあたっては、本家「APM Copter」のサイトに目を通してください。

http://ardupilot.org/copter/index.html

そして下記リンクは必ずお読みいただき、ご理解した上で取り組んでいただきたいと思います。

http://ardupilot.org/copter/docs/safety-multicopter.html#safety-multicopter

Your first priority must be the safety of people !
(まず何より先に、人々の安全を確保して下さい!)

上記リンクの文章全てを翻訳サイトにかけ表示される日本語文章でも十分に意味が伝わります。

ここで紹介する内容も全てが正しいとは限りませんので、上記文章を十分にご理解の上、自己責任で運用いただくようお願い申し上げます。

また、ここでご紹介する設定やフライトで引き起こされた損害においても、サイト管理者、および私自身に一切の責任は無いこともご理解ください。

以下真坂様附記:

最近事故とか事件とかも多発していますけどなるべく初心者の方々にも楽しんで欲しいので今更ながらくどいかもですが念のためAPMのサイトに掲載されているライセンス関係についても補足しておきましょう。

APMはWalkeraDEVO送信機を改造するdeviationプロジェクトと同様にオープンソースと呼ばれるアプリケーションで「よろしければ寄付をしてくれるとありがたいけど完全に無料であります」というソフトウェアです。無料で使用できる反面これの使用によって引き起こされたいかなる事態の責任も負いませんよというスタンスですが、これは通常フリーソフトでは当然の扱いでして、特にここで注記しているのは一応念を押しておかないと余計なクレームが来ることがあるのでその回避策です。

サイト掲載のライセンス事項と安全注意事項をそのまま以下に書いておきましょう。

ライセンス

このプログラムはフリーソフトです。あなたはそれを再配布できますし、GNUジェネラルライセンスの条件下においてでそれを修正しても構いません。

このプログラムは一切の責任を負わないという条件付きで配布しています。

その扱いの詳細についてはGNUジェネラルライセンスに準拠します。(真坂様注:GNUというのは簡単に言えばフリーソフトの扱いの世界基準ですがプログラムを書き換えるとか有料で売ってやろうとかいう方もいないでしょうから詳細は略します)

安全対策

どのような形態であれ動力を持ってコントロールする模型については例えば公共の公園で事故を起こせばあなたの人生を一瞬で破滅させかねませんし、各種の法律に抵触する可能性はあります。私達はこのAPMをそうした事態を避けながら皆さんに利用をしていただきたいので以下の事柄を確かめてください。

全て法律や規則の範囲内で使用してください。例えば、米国での現在の規則は、住宅地エリア 内では高度400フィート未満でのフライトが義務付けられています。こうした規則は同じ国内でさえ様々な違いがあるのであなたが住んでいる場所の規則を十分調べて理解していることを保証してください。
決してラジコンやソフトウェアを、自分や他人に危険であるかもしれない方法で操作してはなりません。プロペラの回転は人間を容易に切ることができますし、もしUAVが墜落して人または物体に衝突すればそれは損害を発生させることでしょうし、送電線に接触すれば停電を起こすでしょう。ベンジャミン・フランクリンは「わずかな予防は万の治療の労を省く。」と言っています。常にソフトウェアとハードウェアは故障するかもしれないことを心に留めておいて下さい。私達は、私達の製品を、そのような問題を最小化するようにデザインしていますが、あなたはいつも理性的に行動するべきです。いつなんの予告も無くどのようなポイントでも失敗が起こるかもしれません。そういう場合の対策としてあなたは失敗の場合に危険を最小化するための適切な用心をするべきです。

また決して、人間が直接関わる乗り物にこのソフトウェアまたはハードウェアを使ってはりません。私達が提供するソフトウェアとハードウェアは、無人の乗り物での使用に向いているだけなのです。

改めて読んでみたらどえらく念を押してますなー・・でもマルチコプター担いで人の多い公園に行っちゃったりする方もあるみたいだから何度も念を押すのも仕方ないんでしょう

・・・以上まで真坂様附記

 

それではご紹介します。

 最初に用意するもの

1.APM フライトコントローラー

ここでは「APM」と呼びます。

真坂の室内ヘリレビューでは3タイプのAPMを使ってテストをして行きます。

構築するマルチコプターのサイズや、搭載する機能に応じて選んでください。

残念ながらCopterファームウェアは、現在利用可能なすべての8ビットAVRのメモリとCPUパフォーマンスを消費するので、これ以上の拡張機能を追加することはできません。

最終ビルドはAC 3.2.1です。

a)MiniAPM V3.1 Mini ArduPilot Mega Flight Controller

ここでは「Mini APM」と呼びます。

オンボードコンパス付き             オンボードコンパス無し

miniapmcomps miniapmnocom

私ジョン・スミスがお気に入りの250クラスに最適と思われ、あのCC3Dと同じ大きさの35x35mmです。

ボード単体だったり、ケース付きだったり、GPSモジュールとセットで販売されていたりします。

機能的にサイズの大きなAPMとの差は無く、海外の動画では450クラスにも使用している例があります。

全ての入出力のカプラーに非常に小さな1mmピッチSHコネクターを使用しているので、配線の取り扱いに注意が必要です。

コンパクトで軽量なマルチコプターの構築にはサイズの小ささが利点となるでしょう。

正確な高度保持をするために専用ケースに入れて使用することをお奨めします。

250クラスのテスト機で使用いたします。

 

b)APM 2.6 Flight Controller

ここでは「APM2.6」と呼びます。

APM 2.6                    APM 2.6 Upgraded Version  APM 2.8

apm2.6 apm2.8

伝統的なAVR CPUベースardupilotフライトコントローラの決定版です。

こちらで確認した限りこのAPM 2.6になってオンボードコンパスは削除されたようで、GPSと外部コンパスを使用するマルチコプター専用となったということでしょうか。

APM 2.8は何かをアップグレードしたようですが詳しくは確認出来ていません。

一部の英語サイトで見つけた限り、内部に使っているヒューズとダイオードのグレードアップ、それと気圧センサーがグレードアップされている記載を見つけましたが定かではありません。

サイズが大きいイメージがありますが手のひらに乗る70.9x45mmで比較的小型です、それでも250クラスには搭載位置に苦労すると思います。

主要な入出力端子はサーボ等に使用されている2.54mmピッチのQiコネクターで、しっかりとした接続が得られ、そのため大きなマルチコプターへの搭載も可能でしょう。

真坂さんのテスト機に使用されるのと、私の350クラスの比較で使用いたします。

 

c)MINI APM PRO Flight Controller

ここでは「APM Pro」と呼びます。

pro pro01

これ私、一目ぼれしました。

Mini APMの弱点の入出力カプラーを2.54mmピッチのQiコネクターに変更し、両サイドに振り分けスペース効率も追求されているので搭載出来るサイズも自由度があると思われます。

機体の軽量化にも有効で、フライト時間の延長や搭載機材の追加にも有効でしょう。

350クラスのテスト機に使用いたします。

 

 

2.GPSモジュール&コンパス

APMを使用する最大のメリットは、GPSを使ったポジションホールドやRTH、そしてオートパイロットを比較的安価に構築出来ることではないでしょうか?

その機能をより正確に、確実に実行するためにGPSモジュールは重要と思われます。

まだテスト機でオートパイロット等は実施しておりませんが、現在まででポジションホールドやRTHは満足できる物になっています。

現時点でテスト済み、お勧めのGPSモジュールをご紹介します。

サイト上で詳しい方の情報からも現時点ではu-Blox M8Nを選ぶのが懸命でしょう。

a)Beitian BN-880 Flight Control GPS Module Dual Module Compass

bn880 bn88002

比較的安価で驚きの性能を発揮したコンパス付きGPSモジュールです。

デフォルトの設定でAPMに最適化されていますので、Configの書き換え無しで取り付け出来ます。

*****2016/ 2 /24 訂正*****

最近のBN-880 3個で確認したところデフォルト設定がNMEA、ボーレート9600になっていましたので確認することをお奨めします。

u-Blox M8Nの互換と思われ、GPS,GLONASS,Galileo,BeiDou,QZSSを受信出来ます。

サイズも28x28mmと非常に小さく、搭載位置の自由度や軽量化に貢献するでしょう。

 

b)UBLOX NEO-M8N HMC5983 GPS Module GYGPSV5-NEO

gpsm8n m8n002

M8Nモジュールで比較的安価なコンパス付きです。

サイズが32x32mmとMini APMより一回り小さくなっています。

デフォルトのままではボーレートが9600、プロトコルがNMEAですので、APMで本来の性能を発揮させるにはConfigの書き換えが必要です。

書き換え後はGPS,GLONASS,Galileo,BeiDou,QZSSを受信出来ました。

基板上にコンパスの向きを示すマークがありませんので、向きを確認して搭載しなければなりません。(私の場合、基盤に開いている穴が後ろ側でした。)

 

 

c)

 

 

3、モーター、ESC、プロポ類

モーターは機体のサイズ、搭載する重量なんかで決まると思いますが、

一般的に250クラスでは1806 または2204のモーターで、ESCは12Aがあれば良いでしょう。

350クラスでは2206または2212で、ESCは20Aがあれば良いでしょう。

モーターのKV値の目安は、高いと高回転型、低いと高トルク型ということで良いと思います。

またKV値は消費電力も関係してきますので、使用するバッテリー容量との兼ね合いでフライト時間も決まってきます。

私の推奨は、250クラスFPVで1806モーター、ESC12A、350クラス空撮で2212モーター、ESC20Aです。

 

プロポは、APMの機能をフル活用するには8ch分の割り当てが必要ですので、最低でも8chを使用出来るものを準備します。

 

4、バッテリー

 

これは使用目的で変わると思いますが。。。

250クラスFPVで6~8分フライトなら3S 1500mAh、350クラス空撮(ジンバル&カメラ)で10分フライトなら3S 3300mAhってとこでしょうか?あくまでも基準です。

今後プロペラとの組み合わせでいろいろ試していきます。

補機類の電圧管理の関係から、3Sリポバッテリーから始めることをお勧めします。

 

5、電源モジュール

http://ardupilot.org/copter/docs/common-powermodule-landingpage.html

pwm1 pwm2

 

これって要るの?って思うかもしれませんが、私の見解では必要です。

理由は、APMをESCのBEC電源で作動させることはお勧めしませんと本家にありますし、電圧や電流の数値をAPMで管理したり、OSDに表示させる意味でもです。

また電源モジュールを使用した場合は、APM経由ではFPV送信機や追加サーボ等に十分な電力は供給されませんのでそれらの補機類は別途電源を供給します。

電源供給については以下のページで詳しく解説されています。

http://ardupilot.org/copter/docs/common-powering-the-apm2.html#common-powering-the-apm2

 

まずは以上の物を用意します。

 

機体への搭載

APMは、白い矢印が機体の前方を指してマウントする必要があります。

http://ardupilot.org/copter/docs/common-mounting-the-flight-controller.html

 

必ず防振対策をして搭載してください。

http://ardupilot.org/copter/docs/common-vibration-damping.html#common-vibration-damping

なぜ振動減衰が重要か

  • APMは振動に敏感であるボードに内蔵された加速度計を持っています。
  • ファームウェアは、その位置の推定値を計算するために気圧計とGPSデータと、これらの加速度計からのデータを結合します。
  • この位置推定値はAltHold、Loiter、RTL、Guided、PositionとAUTOモードにする際に重要です。
  • 過度の振動に、推定値の精度は下がり(すなわち、機体がびくびくとなる)、これらのモードでは非常に悪いパフォーマンスにつながります。

 

気圧センサーの保護

APMは、高度を決定するための主要な手段として、気圧を測定するバロメーター(「気圧高度」)を使用します。

apmbaro

気圧の変化が極端な天候にフライトしている場合は、機体の高度ではなく、空気の圧力変化に追従します。

機体が地面、または着陸時に近い場合には、高度ホールドが不規則になります。 これは、気圧計がプロペラによって作成された圧力変化の影響を受けることによって引き起こされ得ます。

また、バロメーターに当たる光によって突然の高度変化も引き起こされます。

これらの影響を少しでも緩和させるためにAPM基盤上の気圧センサーをスポンジでカバーし、真上から光が当たらないようにケース裏側に黒色のテープを張ることをお勧めします。

CIMG0967 CIMG0968

私が確認したAPM 2.6(APM2.8)とAPM Proは、初めから気圧センサーの保護スポンジが装着されていました。

 

APMフライトコントローラーへの接続

(編集中)

 

1、 ミッション·プランナーをインストールする。

デスクトップまたはラップトップコンピュータ上(WindowsやMac、Linux)でAPMにファームウェアのインストールや、必要なキャリブレーションおよび設定を実行するために使用されます。

http://ardupilot.org/copter/docs/common-install-mission-planner.html

 

 

2、JP1の接続カット

最初に外部コンパスを使用するためJP1をカットします。

Mini APM

2015年12月追記

オンボードコンパス無しのボードではCUTの必要が無いことを確認しました。

最近発売されている物はコンパス無しが圧倒的に多いですが、念のためケースを開けて確認することをお勧めします。

minijp1

APM2.6

apm26jp1

*オンボードコンパス無しのAPM 2.6は、JP1がカットされているようです。

 

APM Pro

オンボードコンパスは無しでJP1も存在しないようです。

 

 

 

3、GPSモジュールの接続

コンパス付きGPSモジュールをAPMに接続します。

Mini APM

minigps

TXにはGPSのRXRXにはGPSのTXを接続します。

 

APM 2.6 (APM2.8は配列違いますので注意)

apm26gps

TXにはGPSのRXRXにはGPSのTXを接続します。

また、APM2.6にはOLD GPS Portという1mmピッチのコネクターもあります。

GPS_connectorsapmgpsold

 

apm26gpsold

TXにはGPSのRXRXにはGPSのTXを接続します。

***APM2.8では旧GPSポートでは無く、コンパスを接続する4極のカプラーになっています。***

(編集中)

 

 

APM Pro

progps

TXにはGPSのRXRXにはGPSのTXを接続します。

 

 

4、 受信機の接続

Mini APM

miniapmrx

受信機の信号線(S)に接続すればOKです。GNDと5Vは受信機のCh1に接続します。

 

AMP2.6

APM_2_5_RC_IN_enc

+と-はCh1だけ接続すればOKです。

 

APM Pro

apmproch

5VとGNDはCh1だけ接続すればOKです。

 

5、ESCの接続

http://ardupilot.org/copter/docs/connect-escs-and-motors.html

ここでは例としてXタイプクワッドコプターの接続をご紹介します。

 APMにはESCの信号線のみ接続します。

 

Mini APM

minimotor quadx

 

APM 2.6

apm26motor quadx

 

APM Pro

apmpromotor quadx

 

6、パワーモジュールの接続

pwm1 DSC_2689

 

 

私が確認出来ている限り、パワーモジュールはAPM2.6にそのまま接続出来ます。

Mini APMとAPM Proには配列の変更、カプラーの交換が必要となります。

 

パワーモジュール側の配列

CIMG0994

Mini APM

miniapmpm

APM Pro

propm

 

セットアップ

ミッション·プランナーを使用して、いくつかの必要なハードウェアコンポーネントを設定する必要があります。

フレームを選択、RC送信機/受信機、コンパス、加速度計を構成するための方法を動画にしました。

機体の搭載する前に、セットアップを実施するほうがやり易いと思います。

初期セットアップはここまでで終了です。

 

 

 

John Smyth

 

 

 

 

 

   ここをクリックすると➡ APM レビュー, ジョン・スミス氏コーナー 記事簡易表示が並びます。  

88 Comments

  1. okuyama
    Posted 2015年7月2日 at 4:23 PM | Permalink

    すばらしい記事ありがとうございます!!
    空撮のできるマルチコプターを作ろうとFCを選定していたのですが、APMは興味がありながらも敷居が高そうなので、躊躇しておりました。

    1つ質問なのですが、Pixhawkじゃないと出来ない事ってあるんですか??
    Pixhawkの方が性能がいいのとAPMが将来的なバージョンアップが無いというのは理解しているのですが、現状できることに違いが無いのならコスト重視でAPM Mini Proでいいかなと思ってしまいます。

    • zazazizi555
      Posted 2015年7月2日 at 11:16 PM | Permalink

      okuさんこんばんは!真坂でございます。以後お見知りおきを・・

      技術的なことはジョンさんに丸投げして逃げまくっている私です。

      PIXHAWK、機能的な差はないみたいなのですが、唯一現在わかっているのはS-BUS端子を持っているので双葉やらのS-BUS対応レシーバーならたとえ4チャンネルだろうがS-BUS一本で接続できてたぶん14チャンネル制御可能になるようであるらしいです。今度試してみますのです。

      価格がベラボーに違うならAPMでしょうがそれほど変わらないようなのでどっちか選ぶならPIXHAWKの方がいいような気がするです。

  2. John Smyth
    Posted 2015年7月3日 at 12:42 AM | Permalink

    okuyamaさん、こんばんは。
    真坂さん、フォローありがとうございます。

    高級な物は真坂さんにお任せしていますので、報告を待ちましょう。
    機能の差は無いですが、明らかに性能面はPIXHAWKですので。

    okuyamaさんが仰るとおり、APMのファームウェアは現在のAC 3.2.1で終了のようです。
    PIXHAWKは32ビットとしつこく書いているので、処理能力が上がったよってことと、APMの10倍のCPU性能だよってことです。

    本日もMini APM搭載の350クラスを調整して来ました。
    現状で非常に満足行くフライト性能を発揮していますが、それよりもっと性能が良いってことでしょう。
    ここまで来るのに結構苦労しましたので、同じ失敗を皆さまがしなくてもAPMの性能を楽しめるように記事にしています。
    小さな機体(350クラス)でAPMで安価に取り組んで、その後高性能な500クラス以上を作るときにPIXHAWKを導入すれば苦労せずに済むのでは?と思います。

    私は人柱的にいろんなパーツも試していますので、壊すことも考えるとAPM系で良いです。(笑)
    いよいよオートパイロットも試しますのでお楽しみに。

  3. chaasama0903
    Posted 2015年7月3日 at 1:20 AM | Permalink

    こんばんわ。Chaaです。

    詳しいAPMの記事、参考になります。これでまでのノウハウが結集されていますね。
    ジョン・スミスさん、ありがとうございます。そして御苦労様でした。
    私には難しい所がたくさんありますが、勉強になります。
    また、おそらく、真坂さんのアレンジがあってからこそ、この企画が成立したと思いますので、
    家主の真坂さんにも喝采をお送り致します。そして、大御礼致します。ありがとうございました。

    次回をまた楽しみにしています。

  4. okuyama
    Posted 2015年7月3日 at 4:30 PM | Permalink

    真坂さん ジョンさん

    詳しい解説ありがとうございます!
    PixhawkはAPM Mini Proのお値段 約2倍で性能10倍!S-BUS対応ですか!
    だいぶお得なような気もしてきました(笑)

    今候補にしているフレームに収まるかという問題もあるので、それも合わせて決めたいと思います。

    また続編楽しみにしてます!

  5. コウ
    Posted 2015年7月5日 at 9:20 AM | Permalink

    ジョンさん、こんにちは。

    素晴らしい解説ありがとうございます。
    大変参考になります。

    APMを日本語で解説してくれてなおかつ敷居の低い
    るサイトが無いので助かります。

    私はこちらではじゃじゃ馬で知られているCX20と
    毎日悪戦苦闘しております。
    つい先日も高度100メートル上空で突然ひっくり返
    られて大破させてしまいました。

    この真坂様のサイトでまだまだ勉強させていただき
    ます。

    独り言「やっぱりファントム3のほうがいいのかなあ、、、」

  6. りつお
    Posted 2015年7月19日 at 7:24 PM | Permalink

    ジョンさんこんばんわ。

    Qiコネクターと工具が到着したのでコネクタの交換に取りかかったのですが、いくつか教えて頂きたいことがあります!

    この記事でのGPSの+5V OUTとなっているところはGPSの商品ページではVCCとなっている様なんですが、この対応であってますか?

    あと電源モジュールなんですが、線が6本あるんですがこれは両サイドの5VとGNDが2本ずつあるんでしょうか?APM PROに繋ぐ時は両サイドの線は使わないで大丈夫ですか?

  7. John Smyth
    Posted 2015年7月19日 at 7:54 PM | Permalink

    りつおさん、こんばんは。

    GPSの件、表記の仕方が悪かったですね。。。
    5V OUTと表記しているのはAPMからの出力のことで、GPS側のVCCに接続します。
    同じようにTX RXの表示もAPM側のことで、GPS側には、TXはRXへ、RXはTXへ接続します。
    GNDとSDA、SCLはそのまま接続します。

    パワーモジュールの出力は5VとGNDが仰る通り2本づつあります。
    APM Pro側は4極なので、QIコネクターの5VとGNDは、2本をひとつのピンに接続します。
    恐らく2本使っている意味があるので、2本とも繋ぎましょう。

    • りつお
      Posted 2015年7月19日 at 9:02 PM | Permalink

      ありがとうございます(^_^)

      なんほど電源モジュールは2本とも繋ぐんですね。電流の容量とか何か理由があるんですかね・・・

  8. りつお
    Posted 2015年7月21日 at 11:41 PM | Permalink

    ジョンさんこんばんわ。

    コネクタの交換が終わったのでセットアップを行ったのですが、コンパスキャリブレーションに問題があるようです。
    キャリブレーション後の数値が77-24-365のように最後の数字が何度やっても350程度になってしまいます(ー_ー;)何が原因なんでしょうか?

    • zazazizi555
      Posted 2015年7月22日 at 12:45 AM | Permalink

      ジョン・スミスでございます。

      りつおさん、こんばんは。
      250以上の数値の場合、コンパスの近くにいくつかの金属があると考えられると本家に記載がありました。

      場所を変えて試してみてはいかがでしょうか?

      あと、ROTATION_ROLL_180になっていますよね?

  9. りつお
    Posted 2015年7月22日 at 10:19 PM | Permalink

    ジョンさんこんばんわ。
    場所を変えてみましたが駄目でした(ー_ー;)
    近くの金属というとセットアップに使用したノートPCとの距離が40cm程度であとは扇風機が1mくらいのところにあるぐらいなんですが、もっと離す必要がありますか?
    ROTATION_ROLL_180でやっても同じでした。

    • John Smyth
      Posted 2015年7月22日 at 11:04 PM | Permalink

      りつおさん、こんばんは。

      腕時計、指輪等は大丈夫ですよね?

      Liveキャリブレーションは動画のようにピっと音がなって自動的に止まりますか?
      止まるまでやり続けましょう(笑)

      ROTATION_ROLL_180がデフォルトの設定です。

  10. りつお
    Posted 2015年7月24日 at 10:54 PM | Permalink

    ジョンさんこんばんわ。

    指輪は盲点でした。が、はずしてやってみてもやはり駄目でした(;_;)

    私には全く原因がわかりません(ー_ー;)困りました・・・

    • John Smyth
      Posted 2015年7月24日 at 11:03 PM | Permalink

      りつおさん、こんばんは。

      コンパスキャリブレーションは「ピッ!」っと音が出て終了しますか?

      終了するなら完了してるはずです。
      Mission Plannerのフライトページに「Bad Compass・・・」と赤い文字が出てるならNGですが・・・

      • りつお
        Posted 2015年7月24日 at 11:12 PM | Permalink

        音が出て終了していますが、3つの数字の最後だけが何度やっても350ぐらいになってしまいます。これでも大丈夫なんでしょうか?

  11. John Smyth
    Posted 2015年7月24日 at 11:22 PM | Permalink

    りつおさん、

    APMが完了としているなら大丈夫な気がします。
    AUTO PILOTだけは止めましょう!(笑)

    因みに、私がコンパスをいい加減にやってフライトさせた時に起きた現象は、Pos Holdでホバリング中にゆっくりその場で回転を始めました。

    試しにコンパスキャリブレーションで3DR Compassを選んでROTATION_ROLL_0でやってみてはどうでしょう?

  12. John Smyth
    Posted 2015年7月24日 at 11:32 PM | Permalink

    りつおさん、

    確認ですが、コンパスキャリブレーションは機体に装着した状態でやっていますか?
    もしGPSが機体の高い位置にあると数値が大きくなるようなことが本家フォーラムで書かれていました。

  13. りつお
    Posted 2015年7月25日 at 6:43 AM | Permalink

    ジョンさんおはようございます。

    キャリブレーションはジョンさんの解説動画と同じ様にAPMに受信機・GPS・電源モジュールを繋いだ状態でやっています。まさか私アパートの3階暮らしなんですがそれは関係ないですよね??w

    • John Smyth
      Posted 2015年7月25日 at 1:11 PM | Permalink

      りつおさん、こんにちは。

      3階は関係無いです〜たぶんですが。

      ピっと鳴って終わるなら完了と考えて良い気がします。
      私ならそれで飛ばしてみます。人柱ですので(笑)

      Mission PlannerのフライトデーターページでGPSの前側を北に向けた時にNを示し、東に向けたらEを示す等、東西南北を正しく示すことと、回転方向が同じことを確認して正常なら大丈夫と思いますよ。

  14. りつお
    Posted 2015年7月25日 at 10:40 PM | Permalink

    ジョンさんこんばんわ。

    確認してみましたらどうやら大丈夫なようです(^_^;)
    ただ、マップがzoom10くらいからそれ以上ズームしても詳細な地図にならないんですがどうすればいいのでしょうか?

    • John Smyth
      Posted 2015年7月25日 at 10:55 PM | Permalink

      りつおさん、こんばんは。

      インターネットに繋げて自宅付近まで手動で地図を動かし、地図データーが降りて来るのをひたすら待ちましょう。

  15. りつお
    Posted 2015年7月26日 at 6:47 AM | Permalink

    ジョンさんおはようございます。

    地図ですが読み込む気配がなかったのでミッションプランナーを再起動してからマップを表示させたらあっさり読み込みました(^_^;)

    どうやらAMPとCONNECTしている状態だと地図データを読み込まないような感じでした。

  16. hatamo
    Posted 2015年12月8日 at 4:05 PM | Permalink

    真坂さん、Johnさん、こんにちは、hatamoです。

    どこに書こうかと思いましたが、やはり「保存版」に書かせてもらいました。

    先日書きましたが、11月末に、mini APM Pro M8N 電源モジュールのセットとMicro Minimosdを購入しました。
    が、まだ飛んでいません。
    Pte arm checks で、High GPS HDOP のエラー、外をうろついても、2以下に下がりません。
    HDOPエラーのおまけのような、Bad Velocityエラー、結構な範囲でマップ上行ったり来たりしています。
    グーグルマップの左上の黒っぽい四角の中の二重丸、GPSの補足数だと思いますが、有りえない、70とか80の
    数字。?
    APM とGPSのキャリブレーションは、数回やりました。
    どうすれば、いーのでしょーか。(涙

    保存版APM、切に願います。

  17. hatamo
    Posted 2015年12月8日 at 4:08 PM | Permalink

    訂正です。
    Pte arm check →Pre arm check

    • John Smyth
      Posted 2015年12月9日 at 1:16 PM | Permalink

      hatamoさん、こんにちは。

      共にGPSに関するエラーですね。

      M8NモジュールがAPMに合った信号を出力していない気がします。
      私自信もBN880以外のGPSで上手くいかないのでconfigを書き換えしていますよ。

      本日中に上手く作動しているM8N系のconfigをdeviationダウンローダーにアップしておきますので、それに書き換えて試してみてください。

  18. John Smyth
    Posted 2015年12月9日 at 2:19 PM | Permalink

    hatamoさん、
    deviationダウンローダーにM8N用に私が使用しているconfigをアップしました。
    http://www.spharai.net/devi-ini/devi.cgi

    ボーレートは38400です。

  19. hatamo
    Posted 2015年12月10日 at 4:44 PM | Permalink

    johnさん、こんにちは。

    レス、有難うございます。
    私も、APM wiki あった、config を書き込もうとしたのですが、まったく受け付けずエラーが帰ってきていました。
    何とか無事に arm できました。

    有難うござい居ました。

    まだようやく、モーターが回るだけですので、hold RTL まで、まだ遠いですが、頑張ります。

    また、レクチャーの程よろしく願います。

    蛇足ですが、FPVの承認、12/10 付で下りました、第809号です。

  20. hatamo
    Posted 2015年12月14日 at 4:29 PM | Permalink

    johnさん、こんにちは。

    hatamoです。

    先週土曜日、リポ1本だけ下げて飛行場へ行き、オートチューン出来ました。
    2200mAhのリポでしたので、終了後ほとんど不時着状態、計ってみると残4%でした。

    日曜日に、pos holdのようなもの(なぜか高度がどんどん上がっていきましたが、設定が悪いんでしょうね)
    も、出来ました。
    上がり過ぎて怖くなったので RTL ON,1m程の誤差が有りましたが、無事着陸できました。

    巨人、大鵬、卵焼き、johnさん、と言ったところです。

    またまた蛇足ですが、10日にファントム落としたのは、同じ市内、恥さらしなやつです。

  21. ken
    Posted 2016年1月10日 at 7:00 PM | Permalink

    初めて書き込ませてもらいます。

    このページ上の
     
     デフォルトのままではボーレートが9600、プロトコルがNMEAですので、APMで本来の性能を発揮させるにはConfigの書き換えが必要です。

    この設定方法を詳しく知りたいのですが、どなたか連絡いただけないでしょうか。
     よろしくお願いいたします。

  22. りつお
    Posted 2016年2月22日 at 8:36 AM | Permalink

    ジョンさんお早うございます。

    国交省への申請書類をみてみたらLEDを付けてた方が良さそうなので探してるんですが、選定に迷っております(ー_ー;)
    ジョンさんのおすすめがありましたら教えてもらえませんか?

  23. hatamo
    Posted 2016年3月8日 at 12:46 PM | Permalink

    真坂さん、johnさん、こんにちは。
    昨年お世話になった、hatamoです。

    また質問させてください。

    知人の依頼により、CC3D搭載機(CC3Dでは、普通に飛行)をAPM Proに変更(RTLのため)したのですが、モーター回転がホバリング手前までしか上がりません。回転が上がらないというよりは、アームした状態から少しスロットルを上げると、スイッチが切り替わっと感じで、ホバリング手前の回転になり、そこから上にスロットルを上げても同じ回転、という感じです。キャリブレーションでは下から上まで普通に回りました。
    構成は、ノーブランド22112、1400Kvモーター、ノーブランド20A OPT ESC、電源モジュール、Mini APM Pro
    BN880 です。
    パラメーターを見ても、スロットルカーブのようなものは、見つけられません。
    APM wiki ものぞいてみたのですが、該当するものは無いような・・・。

    何かご教授願えればと思います。

    よろしく願います。

  24. John Smyth
    Posted 2016年3月8日 at 2:03 PM | Permalink

    hatamoさん、こんにちは。

    armd出来てモーターが回るということは特別なエラーは無いようですね。

    確認ですが、ファームウェアはいくつでしょうか?
    MissionPlannerは最近もアップデートされていて表示されているファームウェアはV3.3.3となっています。
    もしこれを入れたなら私は試していないので何ともいえないのですが、一度V3.2.1を入れていただけないでしょうか?
    http://firmware.ardupilot.org/Copter/stable/apm2-quad/
    上記よりダウンロードして保存し、MissionPlannerのカスタムファームウェアのロードから保存したファイルを選んでください。

    それでパラメーターを変更せずにStabモードでフライトしどうなるか試してください。

    最近RevolutionばかりなのでAPMは浦島太郎状態です。
    新ファームウェアがAPMに対応しているのかも不明です。(笑)

  25. hatamo
    Posted 2016年3月9日 at 11:33 AM | Permalink

    john さん、早々の返事ありがとうございます。

    バージョンは3.3.3となっていました。以前不用意にバージョンアップした記憶があります。

    指示いただいた、hexファイル、load custom firmwareボタンよりロードしましたが、
    これでV3.2.1になった訳ではないようですし、この後どうすればいいのでしょうか (涙。

    無知なhatamoに愛の手を。

    • John Smyth
      Posted 2016年3月9日 at 3:46 PM | Permalink

      hatamoさん、

      MissionPlannerはそのままですがAPMのファームウェアはV3.2.1になっているはずですが・・・

      Stabモードでどうなるかが知りたいです。

  26. hatamo
    Posted 2016年3月9日 at 6:28 PM | Permalink

    Johnさん、お世話になります。

    私のやり方が悪いのでしょうか?
    hexファイルをloadした時点では何も変わっていません。(APM:Copter V3.3.3 Quadのままです。)
    ここでUSBをつなぎ、Quadを選択すると、APM:Copter V3.3.3 QuadにUploadするかと聞いてきます。
    フライトモードはStabの状態でやっています。

    • John Smyth
      Posted 2016年3月9日 at 7:01 PM | Permalink

      hatamoさん、

      >hexファイルをloadした時点では何も変わっていません。(APM:Copter V3.3.3 Quadのままです。)
      これはどこのことをおっしゃっているのでしょうか?
      MissionPlanner上でAPM内のファームウェアのバージョンが表示されるところは無いと認識していますが・・・

      >ここでUSBをつなぎ、Quadを選択すると・・・
      この意味がちょっとわかりません。
      Quadを選択するところはConnectする前の初期設定→InstalFirmwareのことでしょうか?
      CustomFirmwareを書き込んでいるのでUSBに接続したらConnectをクリックしてAPMとMissionPlannerを接続すればOKです。
      その後にWizardかマニュアルで初期設定をすれば良いはずです。

      • John Smyth
        Posted 2016年3月9日 at 7:06 PM | Permalink

        追記

        今確認したところMissionPlannerとAPMが接続された後にメニューバー上にArduCopter V3.2(c8e0f3e1)と表示されました。
        大変失礼いたしました。

  27. hatamo
    Posted 2016年3月9日 at 8:45 PM | Permalink

    Johnさん、こんばんは。

    こちらもよく見てみると、メニューバーに ArduCopter V3.2.1(36b405fb)と表示されています。

    この状態でWizardにてセッティング?、しましたが、報告した症状のまま(上まで回らない)です。

    もう少し頭の中整理してから、質問させてもらいます。

    手間とらせて申し訳ありません。_(._.)_

    • John Smyth
      Posted 2016年3月9日 at 10:23 PM | Permalink

      こちらこそお役に立てなくて申し訳ございません。

      スイッチのようにモーターが回るってところが気になっているのですが、Radio Calibrationの画面でスムーズにバーが動いていますでしょうか?
      APMだけじゃなくハード的な点検もお勧めします。
      私の経験ではモーターのコネクター接触不良があったりESCの電源線の接触不良も疑います。

  28. hatamo
    Posted 2016年3月10日 at 5:05 PM | Permalink

    johnさん、おお世話になります、hatamoです。

    今日一日マルチと対決していたのですが、結果は変わらずでした。(>_<)
    昨日jhonさんが指摘していた、モーターとESCですが、ESCのキャリブレーションでは普通に回るので、問題は無いかなと思っています。またRadio Calibrationではスロットル1100から1900まで普通に動いています。
    ”カスタムファームウェアのロード”の下の”以前のファームウェアの選択”でV3.2.1を選び実行しましたが、”this board has been retired. mission planner this will upload the last available version to your board”、と言うエラーが帰ってきました、V3.3.3で書かれたのでしょうか。
    その後jhonさんからの.hexファイルに数回書き直し設定しましたが、最初に述べた結果に終わりました。
    相変わらず、アームに時間はかかりますが、アイドリング回転からほんの少し(1/4目盛りぐらい)上げたところでモーター音が変わりホバリング手前で回っています。
    一つ発見といえば、フライトモード、Stab,PosH,RTLにしているのですが、StabモードでスロットルHi(回転数はホバリングの下ぐらい)でRTLに切り替えるとほぼ最高まで回っていました。

    なんなんでしょーか?(´・ω・`)

    • John Smyth
      Posted 2016年3月10日 at 5:29 PM | Permalink

      hatamoさん、

      風邪をこじらせ仕事を休んだジョン・スミスでございます。

      ファームウェア書き換え後、フライトモード以外は変更していないのですよね?
      アームに時間がかかるってのも気になります。
      Stabモードの場合、GPSを捕捉していなくてもすぐにアーム解除されるはずですが。。。

      Logファイルを確認出来れば何かわかるかもしれません。

  29. hatamo
    Posted 2016年3月10日 at 9:30 PM | Permalink

    jhonさん今晩は、hatamoです。

    病床の中からの返答ありがとうございます。

    Stabモードでやっていますが、アーム解除(モーターが回る)するのに、cold,wormとも常に1分以上かかっています。
    Logファイルですか‥。
    見たことが無いんです(´・ω・`)

    明日また仕事をほったらかして、あがいてみます。

    お大事に。

    • John Smyth
      Posted 2016年3月10日 at 10:34 PM | Permalink

      hatamoさん、

      気になってAPM本家を読み直しています。

      電源を入れて(Lipoを繋いで)から1分以上ですか?
      Stabならジャイロの公正が終わったらすぐにアーム解除になるはずですよ。

      Lipo接続しながらUSB繋いでMissionPlannerを立ち上げながら試してみてはいかがでしょうか?

      何かのメッセージやエラーが見えるかもしれませんよ。

  30. magoroku
    Posted 2016年7月13日 at 3:07 PM | Permalink

    真坂様
    はじめまして。
    ドローンを勉強しようと色々調べておりましたら
    こちらに辿り着きました。
    現在はMINI APM PRO を所有いたしております。
    こちらのサイトのおかげで飛行までは出来たのですが、
    どうしてもテレメトリー(OSD表示)上で電圧表示が合いません。
    ミッションプランナーで初期設定→オプションハードウェア
    →バッテリーモニター内のキャリブレーションを色々数値を
    変えていってもダメでした。
    解決の方法を教えて頂ければと思います。
    よろしくお願いします。
    簡単な機体構成です。
    ・Q330フレーム
    ・MIN APM PRO
    ・3DR?(セット物)パワーモジュール
    ・Beitian BN-880 Flight Control GPS Module Dual Module Compass
    ・電源3セル2200mah

    • zazazizi555
      Posted 2016年7月14日 at 12:40 AM | Permalink

      magorkuさん、ジョン・スミスでございます。

      私もバッテリーモニターで数値変えても表示が正常にならない現象がありましたが、その時はパワーモジュールのVとIを入れ替えると正常値になったことがあります。

  31. infoyosi
    Posted 2016年7月28日 at 10:50 PM | Permalink

    ラジコンヘリGPSに非常に興味がありますDJIなど高額で躊躇しています、初歩的な質問ですヘリコプターフライバー付き、バーレスを含め利用可能ですか、また可能でしたら大まかな機能をご開示ください、オークションでコントローラ+GPS+電源部他?セットで出品しているようですのでよろしくお願いいたします皆様へのコメントのやり取り良く拝見しないでご質問申し上げます。

    • zazazizi555
      Posted 2016年7月28日 at 11:45 PM | Permalink

      infoyosiさん、はじめまして。
      ジョン・スミスでございます。

      私と真坂さんがAPMで取り組んでいるのはマルチコプターで、シングルローターのヘリコプターはやっていません。
      なのでどの様な機能があるのかもサッパリ解らないんです、お役に立てず申し訳ございません。

      こちらのページをご確認ください。
      GPSを使用してAUTO PILOT等の動画もあります。
      http://ardupilot.org/copter/docs/traditional-helicopters.html#traditional-helicopters

      真坂さんがたまに、ヘリコプターに搭載してみたいなぁ・・・と言ってますので、そのうちやるかもしれませんね(笑)

  32. infoyosi
    Posted 2016年7月28日 at 10:52 PM | Permalink

    追伸ですヘリサイズは700、800サイズです申し訳ありません

  33. infoyosi
    Posted 2016年7月29日 at 8:51 AM | Permalink

    早速のアドバイスありがとうございますヘリでも可能のようですが、皆さんのやり取り及びアドバイスビデオ、ネット情報でじっくり検討いたします、このコーナーを利用の節はよろしくお願いいたします.

  34. infoyosi
    Posted 2016年8月28日 at 10:39 PM | Permalink

    またまたお世話になりますAPM2.8+GPSセットをオークションで購入しミッションプランナーをインストールがうまくいきませんいろいろ検索しトイオクトコプターとAPM2.8 を使ったドローンの製作というサイトを見つけましたがMissionPlanner1.2.20 2016/03/31(msi.zip)からMissionPlanner1.3.39 2016/07/19(msi.zip)などがあり迷いますまたPCのOSはWin10、7、Vista、XPが可能です今後何かとお邪魔虫になろうかと思いますがよろしくアドバイスください。

  35. John Smyth
    Posted 2016年8月28日 at 11:37 PM | Permalink

    infoyosiさん
    この記事のリンクが切れていますね(汗)後で直します。

    http://ardupilot.org/planner/docs/common-install-mission-planner.html
    ここからダウンロード出来ると思います。

    インストールして最新版でなければ「アップデートがあります」と出ますのでアップデートしてください。
    最新版は1.3.39です。

  36. infoyosi
    Posted 2016年8月29日 at 2:49 PM | Permalink

    John Smyth様早速の回答ありがとうございます初回のインストールバージョンは最新でも良いのですか?、インストール作業したいと思いますが対応OSはどれでも可能ですか。

    • John Smyth
      Posted 2016年8月29日 at 7:56 PM | Permalink

      infoyosiさん、

      私はWindows7と10しかありませんが、どちらも大丈夫です。
      リンク先は最新版と思います。

  37. infoyosi
    Posted 2016年8月30日 at 11:24 AM | Permalink

    John Smyth様おかげさまでインストールできました接続用マイクロUSBケーブル購入することにいたしますまたよろしくお願いします。

  38. infoyosi
    Posted 2016年9月4日 at 10:27 AM | Permalink

    インストールできましたが質問にお答えください
    1.ヘリ設定でファームウエア実行しCOM4で完了しましたが基本設定画面がマルチコプターモデルが出ますリセット後再設定ですか、
    2.キャリブレーション画面でAPM2.8コントローラ、GPSモジュール(ケーブルコネクタ2本1個はGPSへもう1個は12Cへ接続?)、受信機(フタバR6014FS)、サーボーモーター(ラダー、スワッシュ用3個)、受信機用バッテリ4.8Vすべて接続すう必要ありますか
    3.受信機からコントルーラまでの接続ケーブルはシグナル用白のみですか3芯すべて接続OKですか。ヘリの件ですみません基本的なことですのでアドバイスくださいよろしくお願いします。

    • John Smyth
      Posted 2016年9月4日 at 10:15 PM | Permalink

      infoyosiさん、
      >1.ヘリ設定でファームウエア実行しCOM4で完了しましたが基本設定画面がマルチコプターモデルが出ますリセット後再設定ですか、
      ヘリ設定に入ったことが無いので、どのような画面になるかは全くわかりません。

      >2.キャリブレーション画面でAPM2.8コントローラ、GPSモジュール(ケーブルコネクタ2本1個はGPSへもう1個は12Cへ接続?)、受信機(フタバR6014FS)、サーボーモーター(ラダー、スワッシュ用3個)、受信機用バッテリ4.8Vすべて接続すう必要ありますか
      キャリブレーションはAPMのジャイロ等の設定なのでGPSだけで良いと思います。
      不確定な回答ですが・・・

      >3.受信機からコントルーラまでの接続ケーブルはシグナル用白のみですか3芯すべて接続OKですか。ヘリの件ですみません基本的なことですのでアドバイスくださいよろしくお願いします。
      APMの電源はどのように供給しているのでしょうか?
      パワーモジュールから供給するようにとお奨めしていますので、マルチコプターの場合は受信機とAPMの接続は1Chのみ3芯で、残りはシグナルのみになります(受信機に電源を供給するため)。ですが、申し訳ございません、ヘリの設定に関しては正直わかりません。
      受信機用の電源をサーボのために別途接続すると思いますので、その場合は全てシグナルのみになるでしょうか?・・・
      詳細は以下のリンクをご確認ください。
      http://ardupilot.org/copter/docs/traditional-helicopter-connecting-apm.html

  39. infoyosi
    Posted 2016年9月4日 at 1:50 PM | Permalink

    追伸です先ほどの質問3は設定時の質問です、フライト時はサーボに電源供給は受信機からと思いますのでS・+・-・ともに必要と思います、USB接続設定時電源バッテングしないかとの初心者の危惧です。

  40. infoyosi
    Posted 2016年9月4日 at 2:53 PM | Permalink

    先ほどの質問の件このサイトにAPMクイックセットアップガイドに詳細動画がありました改めてもう何度もよく見て再質問いたしますこれはこの説明画面とAPMセットを両方用意し進行する必要がありますので何度も見てトライしますお騒がせいたしました細かなことで不明な点が多いのですが今後もよろしくお願いしますお騒がせいたしました。

  41. ちーさん
    Posted 2016年10月11日 at 11:07 PM | Permalink

    はじめまして、HP楽しく拝見させて頂いております。
    最近ヘキサコプターにpixhawkを載せてみたのですが、トラブルがでてましてちょっと質問にと書かせて頂きました。
    APMと似ていると思うので、参考にさせて頂きます。
    初フライトではESCの差し込み場所の間違いで豪快に壊させて頂きました(笑
    差し込み順を見直し飛ばしました。見事飛んだのですが、急にどこまでも高度を上げていきそうな動きになり、スロットルを下げても降りてきません。ロープをヘリに取り付けてあったので、ロープをたぐり寄せ何とか落下させました(泣
    ログを見たところ、たぶん離陸後FAILSAFEでバッテリーが引っかかり、RTLの設定だったので自動で動き出したと推測lしてます。FAILSAFEがかかってRTLになる場合、たぶん指定高度まで上昇するのかと思うのですが、RTL_ALTの数値を変更でいいのでしょうか?ここの数値、最初のままですと1000が入ってましたので10mまで上昇する設定という事でしょうか?
    その他、errでEKF_CHECK-2,EKF_CHECK-0とErr FAILSAFE でEKF-1、EKF-0と出ています。このエラーの意味がわからず、困っています。もしわかることありましたらご教授願います。よろしくお願い致します

    • John Smyth
      Posted 2016年10月12日 at 11:03 PM | Permalink

      ちーさん、初めまして。

      急に上昇した件は推測の通りだと文面から思いました。
      で、指定高度ですが、仰る通りRTL_ALTの数値、1000で10mです。
      最低限の安全を確保出来る様初期設定しているようです。
      EKF・・・のエラー表示ですが、私も意味はわかりません。ただ、墜落した場合には必ずlogに表示されています。

      https://en.wikipedia.org/wiki/Extended_Kalman_filter

      バッテリー電圧でFailsafeになったようですが、しっかり設定を見直して安全にフライト出来るようにしたほうが良いと思います。

      • ちーさん
        Posted 2016年10月20日 at 4:46 PM | Permalink

        返信有難うございました
        色々調べてみたのですが、EKFのエラーは電源を入れたまま持ち歩いたのが理由の可能性が高そうでした
        バッテリーの電圧も低くないのにエラーが出たようなので、バッテリーのセンサーの設定ミスが可能性高そうです。
        pixhackという本体をつかっているので、pixhawkと微妙に違う部分があり、いまいちつかめていません...
        難しいですね...萎えそうです...

  42. ちーさん
    Posted 2016年10月12日 at 6:46 PM | Permalink

    自分でも調べていたら EKF のエラーについてはネットに書いてありますね
    失礼しました!

  43. sato
    Posted 2017年2月22日 at 6:45 PM | Permalink

    はじめまして、ドローンに興味を持ち、最近、このページを発見して、初心者ながらドローン制作にチャレンジしました。
    非常に参考にさせて頂きました。
    しかしながら、うまくいっておらず、どなたかご存知の方がいらっしゃいましたら、アドバイスいただければと思い、書き込ませて頂きました。

    機体としては、下記の構成で制作しております。
    ・フレーム、モータ、ESC DJI社 F450
    ・FC pixracer(PX4)
    ・受信機 Futaba社 R3008SB
           → FC(pixracerとはS.Busで接続)
    ・送信機 Futaba社 10J
           → mode2設定

    機体制作後に、このページを参考にして、このページの通りにmission plannerの設定を完了させることができました。
    ESCの確認を行おうと次の手順を行いました。
    1. バッテリを接続
      → ・pixracerのLEDが点灯
        ・4つのモータからbeap音がなり続ける
    2. 送信機のスイッチをオン
      → しばらくして、受信機のLEDが赤から緑に
    3. 送信機の左スロットルを下、右スロットルを右にしてバインドするかと考えましたが、
      モータからbeap音が鳴りやまず、プロポを動かしても、モータは変わらず。
      バインドができていないのか思い、右スロットと左スロットの一通りの組み合わせを実行しましたが、
      モータからbeap音が鳴りやまず、プロポを動かしても、モータは変わらず。でした。

    mission plannerでのRadio Calibrationで何か設定が必要なのでしょうか。
    ご助言、参考になる情報、URLがあれば、ぜひよろしくお願いします。

    以上、よろしくお願いします。

    • John Smyth
      Posted 2017年2月23日 at 2:07 AM | Permalink

      satoさん、はじめまして。

      Pixracerはセットアップしたことが無いのでわかりませんが、DJI社のESCってところが気になります。
      モーターからのBeep音とは「ピッ、ピッ、ピッ、・・・」でしょうか?
      私の経験から言うとその場合ESCのキャリブレーションが成されていない場合に発生します。

      https://www.youtube.com/watch?v=xcEcs4_Ta18
      http://ardupilot.org/copter/docs/esc-calibration.html

      実施済みであれば申し訳ございません。

      • sato
        Posted 2017年2月23日 at 2:32 PM | Permalink

        John Smyth-san

        早急なご返答ありがとうございます。
        大変うれしいです!

        「Electronic Speed Controller (ESC) Calibration」のページを見てやっていたつもりだったのですが、
        頂いた動画を元にやってみたところ、動画の通り、プロペラが回るところまでできました。
        動画があると大変わかりやすいですね、大変ありがとうございます。
        下記のように行いました。
        ①プロポの電源を入れ、左スロットルを全開(mode2のため、左スロットル)
        ②ドローンの電源をつなぎ、しばらくしてドローンの電源を外す
        ③ドローンの電源をつなぐ
        ④pixracerの電源を押す(LEDは点滅中)、プロポの左スロットルを下におろすと
          FCから音が鳴り、LEDが常時点灯、モータのBeep音が止まる
        ⑤左スロットルを上にあげるとモータが回転、一番上まで上げる
        ⑥その後に左スロットルを下げて、モータを止める
        ⑦ドローンの電源外す

        その後について、下記のようになりました。
        1. ESCのCalibrationが終了したということで、
          再度、プロポの電源を投入後に、ドローンの電源を接続
          モータからbeep音がなる、しばらくしても鳴り止まず。(つまり、最初にご相談した症状)
        2. 左スロットルを右下や左下にしても症状は変わらず、
          左スロットを下にしたまま、右スロットルを右、左、上、下、右下、左下、右上、左上にしても
          beep音は変わらず。。。

        これは、ESCのキャリブレーションが完了していないということですよね。
        厚かましくて大変恐縮ですが、何か分かること、試してみたほうが良いこと等があれば、
        ご教授頂けると助かります。

        なお、再度①からやると①~⑦は同じ用に再現できました。
        また、④の後に羽をつけて、モータを回したところ、少し浮き上がることは確認できましたので、
        この問題をクリアできれば、飛行できそう(あるいは、④までの作業を毎回やれば、飛ばせそう)

        • John Smyth
          Posted 2017年2月23日 at 5:40 PM | Permalink

          satoさん、

          ん〜、お役に立てそうに無いかもですねぇ
          因みに、DJIのESCが気になってた理由は、上記リンクに記載されてる通りESCキャリブレーションが必要無いんです。
          Pixhawkだから必要かな?とも思ったのですが、読み直すとやはり必要無いようです。

          http://ardupilot.org/copter/docs/set-motor-range.html
          http://diydrones.com/forum/topics/problems-with-dji-e600-esc-motors-not-starting-together-with

          上記リンクに何かヒントが有ればと思うのですが。

          あとは単純にGPSモードになってるためとか、この場合GPSが補足されていないとArmed出来ない記憶があります。
          それか、電源On時にスロットルが最低だという事をPixhawkで認識していないか。

          思いつくのはこれ位ですねぇ。

          • sato
            Posted 2017年2月24日 at 10:52 PM | Permalink

            情報ありがとうございます、大変助かります。

            問題は解決できていませんが。。。
            GPSモードにはなっておりませんでした。
            ESCとモータを別のものにしてみるとか、
            NAZA Liteを持っているので、そちらでESCキャリブレーションしてpixracerに戻してみるとかやってみようと思います。
            何か分かれば、報告させていただきます。

  44. John Smyth
    Posted 2017年2月25日 at 11:02 AM | Permalink

    satoさん、
    お役に立てず申し訳ございません。

    今、ひとつ思いついたのですが、スロットルスティックが最低の時のPWMレートを1000以下に調整して試してみてどうでしょうか?

    • sato
      Posted 2017年2月27日 at 11:11 PM | Permalink

      いえいえ、いろいろ情報を頂き、大変感謝しております。

      ご指摘はCH3のMin、Maxでしょうか(素人確認で申し訳ありません)。
      CH3(他も含めて)はMin-1104、Max-1924になっております。
      現状は、S.BUSで接続しておりますが、PWMレートはどこで変更可能かをご教授頂けると助かります。

      pixracerにボタンとスピーカーを接続しておりますが、
      現状は左スロットルを右下にすると「ビーブー」という音がなります。
      (右スロットルを右下にすると「ピーピー」という音がなります。)
      Wizardのべりファイルでは
       「Pre-AMテストのベリファイ オートパイロットをArmできますか?送信機からArmingをして下さい」がチェックにならず、ご指摘の通りpixracerがArmingを認識できていないのかと考えております。
      また、オプションハードウェア → Compass Motor Calibrationの画面では、
      ドローンの電源を繋ぎ、「スタート」をクリック後に
      左スロットルを上下するとモータが回転します。
      「Finish」をクリックで、「Calibration successful」と出ます。
      ここで左スロットルを右下にすると、
       PreArm: check fence
       PreArm: Acceleromoteres calibrated requires reboot
      という表示もありました。

      継続して調査中ですが、なにかお気づきの点がありましたら、ご指摘いただけると幸いです。

      • John Smyth
        Posted 2017年3月1日 at 1:52 AM | Permalink

        satoさん。

        コメントを読んで私ならこれをやるということを書きます。

        1、送信機のCH3(スロットル)のエンドポイントを調整し、Minが1090になるようにします。
        そしてRC Calibrationをやり直します。
        http://ardupilot.org/copter/docs/common-radio-control-calibration.html

        2、Accelerometer Calibrationをやり直します。
        http://ardupilot.org/copter/docs/common-accelerometer-calibration.html#common-accelerometer-calibration

        3、機体を水平なところに置き、リポを繋いでしばらく動かさないようにします。

        これでArming出来なければ

        4、Disabling the Pre-arm Safety Checkを試します。
        http://ardupilot.org/copter/docs/prearm_safety_check.html#disabling-the-pre-arm-safety-check

        これでArming出来るなら、何かがPre-Arm Safety CheckでNGを出しています。

      • sato
        Posted 2017年3月1日 at 11:21 PM | Permalink

        John Smithさん

        結論から言うと無事にプロポからArmingできるようになりました。
        大変ありがとうございました。

        原因は最初にご指摘いただいたGPSの上記の1~3をやっても、
        うまくいかず4でDisabling the Pre-arm Safety Checkをやって動作しました。
        1.3.44ではsensor1つずつチェックを入れられるので、確認していったところGPSが問題でした。
        (最初のご指摘とおりですね、大変失礼いたしました)

        GPSモードにする設定はやっていないと思っていましたが(Mission PlannerでもNo GPSと表示されていましたので)、
        mission plannerのログである”PreArm: check fence”でググっていたころ、GeoFenceはGPSを使う機能のような記載がありました。
        これはdisable設定にしていたはずと思っておりましたが、確認したところenableに。。。

        大変お手数をおかけしたのに最初の指摘に関する確認ミスということで恐縮です。。。
        頂いた情報は非常に大変勉強になりました。

        本日、初めての試験飛行を行ったのですが、離陸が必ず前方方向に離陸するという問題が発生しております。
        これはCompassの設定のせいかと考えており、明日は試験飛行にPCを持参して確認しようと思います!

        また、これからは細かい設定をいろいろ行っていこうとしているのですが、
        まずは①、②を目指しております。
        ① Phantomのようにthrottleを中央にして、そこに戻すと高度は維持する(ホバリングする)設定を行う
        ② auto Landing
        もしご存知でしたら、参考になりそうなURLや情報を教えて頂けると幸いです。

        ①はプロポのバネ(AT4324)も購入済みでぜひやりたいのですが、なかなか情報が無くて困っているところです。皆さんは飛ばしながらthrottleセンター時の挙動見て調整されているのですかね。。。

        本当にありがとうございます m(_ _)m

        • John Smyth
          Posted 2017年3月2日 at 12:40 PM | Permalink

          satoさん、
          無事に解決したようでなりよりです。

          目指している設定ですが、APMの本家を何度も読み返して頑張ってください。

          因みに私の経験ですが、500クラスの機体をMini APMで取り組みましたが最終的にトラブル多発で上手く行きませんでした。
          450クラスのフレームをお使いのようですが、目指す内容から考えると標準サイズのフライトコントローラーを使うことをお勧めします。
          それと、DJIの様に・・・という考えは持たない方が良いですよ〜
          Pixhawkで最大限の性能を出す事を目標とした方が良いと思います。

          • sato
            Posted 2017年3月7日 at 7:31 PM | Permalink

            ありがとうございます。肝に銘じて何度も読み返しております。
            DJIまでは確かに遥か彼方の道のりと実感しましたので、あきらめます。

            ホバリング設定についてですが、下記のURLに記載がありました。
             http://ardupilot.org/copter/docs/ac_throttlemid.html

            これだと思って、Mission Plannerで設定をしようとしたのですが、
            対応するTHR_midがない。。。
            Basic turningにもstandard parameterにもありませんでした。

            使用環境は下記になります。
             Mission Planner 1.3.44 build 1.1.6240
            APM:Copter V3.4.5(83d39eae)

            環境がアップデートされて何かが変わったのでしょうか。
            どなかたご存知の方がいらっしゃいましたら、教えて頂けますようお願いします。m(_ _)m

  45. mamoru
    Posted 2017年7月8日 at 11:19 PM | Permalink

    こんばんは
    APM2.6とBN880を接続したいのですが、なかなかうまくいきません
    BN880のconfig設定は済んでいます
    対処法があれば教えてください
    よろしくお願いします

    • John Smyth
      Posted 2017年7月9日 at 3:24 AM | Permalink

      mamoruさん、

      何がどううまくいかないのか書いていただければお答えできるかもしれません。
      よろしくお願いいたします。

      • mamoru
        Posted 2017年7月9日 at 2:26 PM | Permalink

        こんにちは
        返信ありがとうございます。
        BN880のconfig設定をして、APM2.6に繋ぎました。1回目は認識したのですが、位置情報がおかしく、アフリカになっていました。そこでもう一回繋ぎ直したらそれから認識されなくなってしまいました。
        こんな状態です。
        宜しくお願いします

  46. mamoru
    Posted 2017年7月9日 at 1:04 PM | Permalink

    こんにちは
    返信ありがとうございます。
    BN880のconfig設定をして、APM2.6に繋ぎました。1回目は認識したのですが、位置情報がおかしく、アフリカになっていました。そこでもう一回繋ぎ直したらそれから認識されなくなってしまいました。
    こんな状態です。
    宜しくお願いします

    • John Smyth
      Posted 2017年7月16日 at 12:46 AM | Permalink

      mamoruさん、

      1回目にアフリカを示すのは正常です。
      空の開けた場所でしばらく測位させると現在地になるはずです。

      2回目に認識されなくなったのは、ちょっとわかりません。
      こちらのページは情報が古いですが、U-centoerにつなげて再確認、その後APMに繋げてみてはいかがでしょうか?
      http://masakanoheli.lolipop.jp/jhon/apmtips002

      APMも随分と情報が更新されていて、特定の情報を探すのにちょっと苦労しています。
      現在取り組んでいるmamoruさんが得ている情報の方が正確だと思います。

  47. mamoru
    Posted 2017年7月28日 at 9:47 PM | Permalink

    こんばんは
    返信がおくれましたすいません。

    恥ずかしながら、RXとTXが逆でした。
    アフリカを拾ったのがなぜか気になりますが・・・

  48. hiro
    Posted 2017年7月30日 at 5:51 PM | Permalink

    初めまして。先日ドローンを初めて購入いたしました。セット内容は下記のとおりです。
    -1 x F550 フレームキット
    -4 x F450/F550 着陸ギア
    -6 x 2212 920KV ブラシレスモーター
    -6 x HP Simonk 30A スピードコントローラー
    -1 x APM2.8 フライトコントローラー
    -1 x NEO-7M GPS&GPSブラケット
    -3ペア Gemfan 1045プロペラ
    -1セットアクセサリーパック
    説明書が付いてなく、ドローンが初めてなので、いろいろネットで調べましてESCのキャリブまでたどり着けましたが、ESCのキャリブ途中ではスロットルコントロールが0-100%とスムーズにモータが回りますが、電源を抜いてもう一回電源をつなげ、右側のスロットルを一番下にし左側のYawを右に倒し低回転数でモーターが回りスロットルを上げるとどの位置でもモータの回転数が一定でコントロールできません。(感じ的にスロットル70%位)プロポはfutabaのT7Cヘリ用 H-1に設定しています。モータの回転数をコントロールできるようにどなたかご教授下さい。

    • MASAKASAMA
      Posted 2017年7月31日 at 1:37 AM | Permalink

      hiroさん、初めまして。ジョン・スミスでございます。

      最近はAPMに取り組んでいないので何とも言えないのですが・・・
      まず、プロポの設定をH-1ではなくACROに変更をお奨めします。これはモーター回転が上がらないことには関係ないと思いますが。
      最初に以下のurlサイトを全てご確認ください。
      http://ardupilot.org/copter/docs/configuring-hardware.html

      確認ですが、APMのフライトモードはマニュアルでしょうか?(GPS等の補正がない状態、 Stabilizeモード)
      GPSモードだとプロペラ付けないで回したとき回転が一定に感じる経験があります。
      http://ardupilot.org/copter/docs/arming_the_motors.html

      また、APMでモーター回転が上がらない場合の原因として、ジオフェンスが設定されていることが影響している場合があります。
      つまり、一定高度以上上げないためのフェールセーフです。
      ジオフェンスの設定を確認してみてください。
      あと考えられるのはGPS関係ですが、この場合はモーター回転もしないはずなのでジオフェンスのような気がします。
      http://ardupilot.org/copter/docs/ac2_simple_geofence.html

      くれぐれもプロペラを外した状態でご確認くださいね。

      • hiro
        Posted 2017年7月31日 at 7:18 PM | Permalink

        ジョン・スミス様 早速のご教授ありがとうございます。早速ですがミッションプランナーの設定でフライトモードはStabilizeです。ミッションプランナーではGPSの方角はあってます。(動かすと一緒に動きます。ただ、水平は20度位傾いてます。)LEDも最初点滅から点灯に代わります。モータの回転もゼロからいきなり出力70%位に上がりますので困ってます。(ゼロから出力70%の間、また70%から100%の間はコントロールできません。一定です。)ESCのキャリブの時はゼロから100%までコントロールできてましたので、その時の回転状況から70%くらいかなと思われます。 ジオフェンスのチェックは外しております。プロポの設定は今出先なので帰ってから設定してみます。他の考えられるご教授をよろしくお願いいたします。

        • hiro
          Posted 2017年8月1日 at 10:31 PM | Permalink

          ジョン・スミス様 お世話になります。先日のプロポの設定でパラメーター機能にヘリ用ACROいたしました。GPSのLEDですがUSBのみで接続時はGPSLEDは青の点灯ですが、バッテリーのみで接続時は青の点滅でした。すみません。

          • hiro
            Posted 2017年8月6日 at 3:41 PM | Permalink

            お世話になります。只今、結線を全部外しAPM2.8のみでACCキャリブレを行いました。壁にあて直角になるように注視ながらやっても水平になりません。高度も逆さまの文字(下が-10、-20、となっていますが)水平のくの字みたいなのも下向きです。APM2.8のコントローターが壊れているのでしょうか?教えて下さい。壊れているようでしたら、新しい物を購入いたします。

  49. retire66
    Posted 2017年8月11日 at 10:24 PM | Permalink

    横からおじゃまします。hiroさんがマルチコプターについてどれ程の知識をお持ちかぞんじませんので、
    もし失礼があったらお許しください。

    以前私がマルチコプターを初めて制作した時に大変勉強になったサイトです。

    スロットル以外反応しません。
    http://diydrones.com/group/japan-arducopter-group/forum/topics/705844:Topic:2184537

    APMを買い替える前に一度覗かれたらと。
    もし余計なお世話でしたらお許しください。

    • hiro
      Posted 2017年8月16日 at 10:32 AM | Permalink

      retire66様 お世話になります。実はAPMは注文してあり昨日取り付けが終わりました。一通り設定をし、アクセルキャリブレーションも水平、上下が合いスロットルも0~100%とスムーズにコントロールできました。ただ、今度はGPSの方向が15度位づれていて進行が逆になっています。右に回転させると左に回転します。位置は合ってます。飛ばす練習をするには問題が無いかと思いそのままです。(3回キャリブはやり直しをしましたが、直りませんでした)昨日、今日と風が強くまだ初フライトはしてません。暴走するかもしれないので、足にひもを付けてプロポにフックで取り付けられるようにはしております。無事飛べたら飛べたでまた、問題が出てくるのでしょうから、その時はGPSも含め勉強いたします。アドバイスありがとうございました。

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